【嘉勤點評】元戎啟行的智能汽車傳感器專利，通過生成實時三維立體模型，利用較少的傳感器數量實現了對車輛周圍360°環境信息的檢測，結構簡單成本低，提高了資源的利用率，有助于行駛安全。

L4自動駕駛技術公司元戎啟行近日完成3億美元B輪融資，深圳市福田區與元戎啟行合作，正式為公眾提供Robotaxi載人應用示范服務，元戎啟行在福田區已經部署了20輛Robotaxi。

現有的L4級別無人駕駛汽車所采用的傳感器布局主要包含兩部分：車頂傳感器模塊和車身傳感器模塊。由于需要兼顧不同車頂傳感器的檢測范圍，一般位于車頂上的傳感器設置得相對集中，導致模塊整體高度較高，體積較大。此外，由于安裝車身傳感器需要對車輛本身進行較多的改裝設計，導致設計成本相對較高，而且安裝難度較大。此外，由于傳感器本身的限制，現有的設計常常需要增加傳感器數量實現對車輛周圍全方位環境的監測。

為此，元戎啟行于2020年5月20日申請了一項名為“傳感器模塊及包括其的自動駕駛系統和車輛”的發明專利（申請號: 202080007594.2），申請人為深圳元戎啟行科技有限公司。

圖1 安裝有傳感器模塊的車輛透視圖

圖1為安裝有傳感器模塊的車輛的透視圖，傳感器模塊100包括：第一子傳感器模塊1，安裝在車輛的頂部，能夠獲取車輛周圍的環境物體的圖像和車輛周圍的物體距本車輛的第一距離，并生成圖像信息和第一距離信息；第二子傳感器模塊2，可拆卸地設置在車輛的兩側，獲取車輛周圍的物體距本車輛的第二距離，并生成第二距離信息；以及第三子傳感器模塊3，位于車輛的前部的中央，可以獲取車輛周圍的物體距本車輛的第三距離，并生成第三距離信息。

其中，第一子傳感器模塊包括多個第一傳感器11，呈放射狀等角間隔布置。自動駕駛系統可通過信息處理單元和圖形處理單元(GPU)處理圖像信息、第一距離信息、第二距離信息和第三距離信息來生成本車輛周圍的三維立體環境模型，并可根據該模型確定本車輛周圍的環境特征，例如，確定本車輛周圍是否存在行人、其他車輛、障礙物等及其距離本車輛的距離，交通燈的狀態等，從而自動駕駛系統可通過控制中心生成相對應的指令，以使本車輛在遵守交通規則的前提下避開行人、其他車輛或障礙物，或者進行變道等，確保本車輛自動駕駛時的安全性。

在一個實施例中，第一子傳感器模塊的多個第一傳感器相對于地面水平地設置在同一平面內，獲取本車輛周圍的環境物體的圖像，以生成圖像信息中的第一圖像信息。此外，第一子傳感器模塊還可包括：第二傳感器12，設置在第一子傳感器模塊1的中央，生成第一距離信息；以及至少一個第三傳感器13，位于第一子傳感器模塊1的前側的中部，并面向車輛的前方，來獲取本車輛前方的交通燈的圖像，以生成圖像信息中的第二圖像信息。

簡而言之，元戎啟行的智能汽車傳感器專利，通過生成實時三維立體模型，利用較少的傳感器數量實現了對車輛周圍360°環境信息的檢測，結構簡單成本低，提高了資源的利用率，有助于行駛安全。

元戎啟行憑借豐富的軟硬件開發經驗和前沿的研究成果，不斷攻克技術難題，保障自動駕駛的安全。元戎啟行將把自動駕駛推廣到更廣闊的應用領域，為人們提供更智能、更便捷的生活。

（holly）