【嘉勤點評】零跑汽車發明的基于LPF-HPF轉速濾波的新能源汽車抑抖控制方案，有效抑制了新能源汽車在起步或低點踩油門時產生的抖動，提升了整車舒適性。并可根據當前整車運行狀態決定是否需要抑抖介入，避免該方法對整車其它邏輯控制產生干擾。

近日，據彭博社報道，知情人士透露，零跑汽車正考慮在香港進行IPO，募資至少10億美元，該公司由浙江大華技術股份有限公司及其主要創始人共同投資成立，是一家創新型的智能電動汽車企業，擁有智能電動車完整自主研發能力的整車廠家。

目前，隨著新能源電動汽車技術的不斷創新以及國家政策扶持力度的加大，新能源電動汽車市場占有比例不斷攀升，其安全性和舒適性也越來越受到人們的關注。

由于新能源電動汽車傳動結構上存在較大間隙，導致整車在正負扭矩切換瞬間，會出現轉速突變，內部出現欠阻尼震蕩，進而使整車在起步或低速點踩油門會出現明顯抖動現象。這種抖動感嚴重影響整車駕駛舒適性。

為此，零跑汽車在2021年6月4日申請了一項名為“基于LPF-HPF轉速濾波的新能源汽車抑抖控制方法”的發明專利（申請號：202110623838.6），申請人為浙江零跑科技股份有限公司。

根據該專利目前公開的相關資料，讓我們一起來看看這項汽車抑抖控制方法吧。

如上圖，為該專利中發明的抖動抑制方法的流程示意圖，首先，系統會采集當前整車的運行狀態數據，這些運行狀態數據包括：電機轉速信號、檔位信號、整車抑抖使能開關信號、電機反饋扭矩和VCU扭矩指令。

接著，對其中的VCU扭矩指令進行平滑處理，得到平滑處理后的VCU扭矩指令，該平滑操作主要是不同需求扭矩指令下的過零點扭矩斜率，通過查表的方式來對斜率數據進行限制，以達到平滑處理的目的。

隨后，需要對電極轉速信號進行濾波從而獲得轉速抖動量，該步驟主要根據電極轉速來獲取轉速波動頻率，并根據該頻率設計LPF-HPF濾波器的截止頻率，該專利中設計LPF濾波器的截止頻率為7HZ，根據該頻率可以對電極的轉速信號進行低通濾波，從而獲取到不含抖動量的穩定速度信號。

最后，通過PD調節器，根據轉速抖動量來獲取抑制抖動的補償扭矩量，該抑抖補償扭矩量可以通過計算得到作用于驅動電機的扭矩指令，從而對電機進行轉速調節，達到抑制抖動的目的。

為驗證這種方法的有效性，該專利對基于LPF-HPF轉速濾波的新能源汽車抑抖控制方法的效果進行仿真實驗，得到結果如上圖（右）所示，而上圖（左）則為現有技術中的抑抖方案。從上圖（左）中可以看出，整車在起步或低速點踩油門時，電機轉速抖動幅度較大，因此體感明顯；而上圖（右）中使用LPF?HPF轉速濾波的新能源汽車抑抖控制方法，該方案能有效抑制整車在起步或點踩油門抖動問題，且體感不明顯，基本實現了理想的抑抖效果。

以上就是零跑汽車發明的基于LPF-HPF轉速濾波的新能源汽車抑抖控制方法，該方案有效抑制了新能源汽車在起步或低點踩油門時產生的抖動，提升了整車舒適性。并可根據當前整車運行狀態決定是否需要抑抖介入，避免該方法對整車其它邏輯控制產生干擾。

（holly）

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