經(jīng)皮冠狀動(dòng)脈介入治療（PCI）是通過疏通狹窄甚至閉塞的冠狀動(dòng)脈管腔，從而改善心肌血流灌注的治療方法。在傳統(tǒng)PCI手術(shù)過程中，手術(shù)醫(yī)生不僅長期暴露于X射線的電離輻射下，還有可能因?yàn)殚L期穿著沉重的鉛衣產(chǎn)生骨骼系統(tǒng)損傷。于是，人們開始著手研發(fā)PCI手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)來替代醫(yī)生完成手術(shù)。

2006年，以色列海法醫(yī)院成功研制出可以進(jìn)行心血管介入手術(shù)的手術(shù)機(jī)器人Remote navigation system(RNS)。2012年，美國醫(yī)療機(jī)器人公司Corindus Vascular Robotics的初代產(chǎn)品CorPath 200經(jīng)FDA批準(zhǔn)上市；2016年，該公司的二代產(chǎn)品CorPath GRX經(jīng)FDA批準(zhǔn)上市，上述兩代CorPath系統(tǒng)均可用于實(shí)施PCI手術(shù)。2019年2月，法國Robocath公司開發(fā)的血管介入手術(shù)機(jī)器人R-OneTM獲得歐盟CE認(rèn)證。

介入醫(yī)生面臨職業(yè)危害

心血管病（Cardiovascular disease，CVD）是全球第一大死亡原因，治療心血管病的手術(shù)包括經(jīng)皮冠狀動(dòng)脈介入治療（PCI）、冠狀動(dòng)脈旁路移植術(shù)（CABG）、心臟瓣膜修復(fù)和置換、心臟移植等。PCI手術(shù)在過去的30多年間主要經(jīng)歷了三個(gè)階段：單純球囊擴(kuò)張時(shí)代、金屬裸支架時(shí)代和藥物涂層支架時(shí)代。

1977年，德國醫(yī)生Gruentzig在瑞士蘇黎世成功進(jìn)行了世界上第一例球囊擴(kuò)張導(dǎo)管手術(shù)，開創(chuàng)了心血管介入治療的新紀(jì)元，PCI手術(shù)由此進(jìn)入大家的視野。1987年，Sigwart醫(yī)生完成了第一例將金屬支架置入冠狀動(dòng)脈的手術(shù)，也就是現(xiàn)在經(jīng)常提到的心臟支架置入手術(shù)，并取得較好療效，這種手術(shù)方式基本上解決了球囊擴(kuò)張導(dǎo)管術(shù)急性血管閉塞這一嚴(yán)重的并發(fā)癥。支架置入術(shù)有效地抑制了血管彈性回縮和負(fù)性重塑，使患者中遠(yuǎn)期再狹窄率比球囊擴(kuò)張導(dǎo)管術(shù)下降了15%。2001年9月，在瑞典斯德哥爾摩召開的歐洲心臟病學(xué)會(huì)議上公布的RAVEL試驗(yàn)結(jié)果開啟了藥物涂層支架（DES）治療冠心病的新時(shí)代。

然而，與介入器械和影像學(xué)技術(shù)快速發(fā)展不相匹配的是，PCI手術(shù)模式本身很少得到關(guān)注。PCI手術(shù)仍需要術(shù)者站立在DSA數(shù)字減影血管造影手術(shù)床旁，在X射線照射下手動(dòng)操控介入器械才能完成，這種手術(shù)模式與當(dāng)年Gruntzig開展心臟介入手術(shù)相比基本沒有變化。長期暴露于射線下累積的電離輻射效應(yīng)和穿著鉛衣導(dǎo)致的骨骼系統(tǒng)疾病，使介入心臟病學(xué)醫(yī)生的職業(yè)危害日益顯現(xiàn)。介入醫(yī)生長期受到電離輻射，面臨著白內(nèi)障、白血病、皮膚損傷的風(fēng)險(xiǎn)，并存在誘發(fā)惡性腫瘤和可遺傳的基因突變的可能，國際原子能機(jī)構(gòu)呼吁介入心臟病學(xué)領(lǐng)域應(yīng)該盡量減少介入從業(yè)人員受到的輻射劑量。減少電離輻射的方法是穿著鉛衣，佩戴鉛帽、鉛眼鏡和鉛脖套。但“全副武裝”后，還有另一個(gè)不容忽視的問題